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哈默納科自動(dòng)定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1

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更新時(shí)間:2024-06-13

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哈默納科自動(dòng)定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F內(nèi)部傳動(dòng)件波、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承的波發(fā)生器。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),相應(yīng)與長(zhǎng)軸方向的柔輪外齒正好*嚙入剛輪的內(nèi)齒
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另外,還應(yīng)指出:上述傳動(dòng)比只是機(jī)構(gòu)的平均傳動(dòng)比。而有的手部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在傳動(dòng)過程中,傳動(dòng)比是變化的,哈默納科自動(dòng)定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F即在不同的工作區(qū)間瞬時(shí)傳動(dòng)比是不同的。因此,在設(shè)計(jì)時(shí)還有一個(gè)手指工作區(qū)間選擇的問題。

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)精度主要同傳動(dòng)鏈的長(zhǎng)短(即傳動(dòng)件的多少)、各傳動(dòng)件的配合問隙、制造和裝配精度有關(guān)。夾鉗式手部較多的是屬于自動(dòng)定心機(jī)構(gòu)哈默納科自動(dòng)定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F,即兩個(gè)(或]L個(gè))手指是同時(shí)等速相對(duì)運(yùn)動(dòng)的,如各乎指的對(duì)稱中心的變化量大,就是定心精度低。

必須從整個(gè)手部出發(fā),結(jié)合驅(qū)動(dòng)裝笠的選擇設(shè)計(jì),從上述力、速度、位移、效率和精度等方面進(jìn)行全面考慮。哈默納科自動(dòng)定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F例如,為達(dá)到一定的手指夾緊力,既可采用增力機(jī)構(gòu),也可直接加大驅(qū)動(dòng)力;再如,為達(dá)到一定的手指開閉速度,既可采用增速傳動(dòng)機(jī)構(gòu),也可直接提高驅(qū)動(dòng)裝置的速度。面究竟采用哪種方法應(yīng)進(jìn)行具體分析,以便整個(gè)手部的結(jié)構(gòu)更緊湊、更合理。

斜楔向下運(yùn)動(dòng),克服彈簧拉力,使杠桿手指裝有滾柱的一端向外撐開,從而使工件夾緊。斜楔向上運(yùn)動(dòng),則在彈簧拉力作用下,使手指松開。手指與斜楔接觸的一端裝上滾柱可以減少摩擦力,哈默納科自動(dòng)定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F機(jī)械效率較高,使動(dòng)作更靈活。有時(shí)為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu),也可不用滾子而讓手指直接與斜楔相接觸,但摩擦損失較大。

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